3T (Three-Tier) Architecture is an intelligent architecture for NASA autonomous mobile robots, developed by a research group under Peter Bonasso in the Texas Robotics & Automation Center (TRAC) at NASA Johnson Space Center's Robot Architectures Laboratory, Houston, Texas, USA. P. Bonasso is a senior consultant for artificial intelligence and robotics in the TRAC. See also TRACLabs, Inc.,Webster, TX, USA.
Email: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. | Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Общие сведения
Архитектура 3T [Bonasso et al., 1997] хранит долгосрочное знание в трех слоях или рядах (tiers). Самый низкий уровень состоит из чувственно-двигательных поведений, которые эта архитектура выполняет реактивным образом, тогда как средний слой хранит пакеты реактивных действий (Firby, 1994), которые задают последовательность этих поведений.
Самый верхний слой содержит абстрактные операторы, которые использует делиберативный планировщик, чтобы генерировать частный план, который средний слой преобразует в последовательность действий и исполняет. В дополнение к этому плану высокого уровня, каждый навык и пакет реактивных действий имеет свою собственную краткосрочную память.
Предшественник архитектуры 3T архитектура Atlantis (Gat, 1991), организовывала свои знания и поведение очень похожим образом.
Description
3T (Bonasso et al., 1997) stores long-term knowledge in three layers or tiers. The lowest level consists of sensorimotor behaviors, which the architecture executes reactively, whereas the middle layer stores reactive action packages (Firby, 1994) that sequence these behaviors. The highest layer contains abstract operators, which a deliberative planner uses to generate a partial-order plan that the middle layer serializes and executes. In addition to this high-level plan, each skill and reactive action package has its own short-term memory.
A predecessor of 3T, the Atlantis architecture (Gat, 1991), organized its knowledge and behavior in a very similar manner.
Selected publications
Bonasso's Selected Publications
Firby, R. J. (1994). Task networks for controllingcontinuous processes. In Proceedings of the second international conference on AI planning systems (pp. 49–54). Chicago: AAAI Press.
Bonasso. "Using Parallel Program Specifications For Reactive Control of Underwater Vehicles", 1992
D. Kortenkamp, R.P. Bonasso, R. Murphy: Artificial Intelligence and Mobile Robots (AAAI Press/The MIT Press, Cambridge 1998)
R. Peter Bonasso, R. James Firby, Erann Gat, David Kortenkamp, David P. Miller & Mark G. Slack: Experiences with an architecture for intelligent, reactive agents, J. Exp. Theor. Artif. Intell. 9(2/3), 237–256 (1997) CrossRef
R.P. Bonasso: Integrating Reaction Plans and layered competences through synchronous control, Proc. International Joint Conferences on Artificial Intelligence (1991)
